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介紹沖壓沖床機(jī)械手的工作原理

沖床機(jī)械手一臺(tái)氣動(dòng)式圓柱坐標(biāo)機(jī)械手。用于壓力機(jī)自動(dòng)上料。圖示為機(jī)械手的結(jié)構(gòu)及其進(jìn)行工作的情形。片料堆放于貯料筒8內(nèi)，由機(jī)械手將其一片一片地取出送往壓力機(jī)中。機(jī)械手有三個(gè)自由度：手臂伸縮，手臂在水平面內(nèi)左右擺動(dòng)。手指的升降。這三個(gè)動(dòng)作都是由氣缸驅(qū)動(dòng)的。 手臂上面有一段被加工成齒條，與齒輪嚙合。當(dāng)手臂伸縮缸人推動(dòng)活塞桿作往復(fù)運(yùn)動(dòng)時(shí)。齒輪在固定齒條上滾動(dòng)，從而帶動(dòng)手臂以二倍于桿的速度作伸縮動(dòng)作。氣缸是手臂擺動(dòng)缸，它推動(dòng)齒條作往復(fù)運(yùn)動(dòng)，使齒輪回轉(zhuǎn)，從而使整個(gè)手臂部分左右擺動(dòng)。手指的上下運(yùn)動(dòng)是由手指升降缸推動(dòng)的，在這里，手指是三個(gè)氣流負(fù)壓式吸盤，當(dāng)吸盤下降緊貼在片料上時(shí)，向噴嘴通人壓縮空氣，吸盤即將片料吸起；切斷氣源，片料落下。 壓力機(jī)滑塊下行時(shí)，機(jī)械手吸料（圖中雙點(diǎn)劃線所示的狀態(tài)），將料吸起后，手指升起，手臂逆時(shí)針擺動(dòng)到達(dá)送料方向，等待送料。當(dāng)滑塊到達(dá)下死點(diǎn)時(shí)。手臂伸縮缸動(dòng)作，手臂開始向前伸出，在滑塊升起后，手指帶著片料進(jìn)到模具中心位置，把片料放人模具內(nèi)，手臂即開始縮回，到一定距離時(shí)，手臂擺動(dòng)缸開始動(dòng)作，使手臂順時(shí)針擺動(dòng)，同時(shí)繼續(xù)往回縮。當(dāng)手臂完全縮回時(shí)，允許滑塊下降。當(dāng)手指達(dá)到貯料筒的上方時(shí)，手臂停止擺動(dòng)，手指伸縮缸開始動(dòng)作，手指下降吸片，開始下一個(gè)循環(huán)。 片料存放在貯料筒內(nèi)，下面有一個(gè)可以升降的托板，托板的升降是靠一個(gè)小電動(dòng)機(jī)通過傳送帶傳動(dòng)、蝸輪副帶動(dòng)絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)來實(shí)現(xiàn)的。在貯料筒的上端裝有一個(gè)無觸點(diǎn)行程開關(guān)，隨著片料不斷被取走，料垛的高度逐漸降低。當(dāng)料垛的上平面低于無觸點(diǎn)開關(guān)時(shí)，小電動(dòng)機(jī)起動(dòng)托板上升，待料垛升至一定高度時(shí)，無觸點(diǎn)開關(guān)又切斷電源。料垛停止上升，從而保證料垛的上平面始終處在手指能夠達(dá)到的高度上。 在貯料筒的上緣還裝有兩個(gè) 磁鐵，利用同性磁場(chǎng)相互排斥的作用，使 上層的各相鄰料片互相分離，避免同時(shí)吸兩片。這種方法只對(duì)鐵磁材料有效。

沖壓機(jī)械手的基本功能特點(diǎn)

現(xiàn)階段沖壓機(jī)械手為適應(yīng)柔性化的生產(chǎn)要求，壓力機(jī)的所有控制功能都做到集成化，從而實(shí)現(xiàn)全套模具的菜單化管理，主要包括滑塊行程調(diào)整、平衡器氣壓的調(diào)整、氣墊行程調(diào)整以及自動(dòng)化控制系統(tǒng)等各個(gè)環(huán)節(jié)的參數(shù)設(shè)定。沖壓機(jī)械手具有現(xiàn)場(chǎng)通信網(wǎng)絡(luò)、現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備互聯(lián)、互動(dòng)操作性、分散功能模塊、開放式功能的現(xiàn)場(chǎng)總線技術(shù)是壓力機(jī)控制技術(shù)的發(fā)展方向，對(duì)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化具有明顯推動(dòng)作用。 沖床機(jī)械手壓力機(jī)控制系統(tǒng)的集成化可通過單一操作接口實(shí)現(xiàn)所有壓機(jī)和模具的各項(xiàng)控制功能，包括故障診斷、模具菜單配置、可編程限位開關(guān)和模具監(jiān)控及調(diào)整等，并使設(shè)備的維修保養(yǎng)更加方便，而且明顯增加壓力機(jī)的有效工作時(shí)間。 嵩祥精密機(jī)械有限公司自主研發(fā)生產(chǎn)，具有獨(dú)立知識(shí)產(chǎn)權(quán)的沖床機(jī)器人，它是一款針對(duì)沖床特點(diǎn)并兼容高柔性及多用途的機(jī)器人，具有高穩(wěn)定性、長壽命、容易保養(yǎng)、高經(jīng)濟(jì)性等一系列 優(yōu)勢(shì)。 五軸沖床機(jī)器人每個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)均由一臺(tái)松下伺服電機(jī)和一臺(tái)高精度諧波減速機(jī)共同實(shí)現(xiàn)，每個(gè)直線軸均由伺服電機(jī)和精密絲杠共同實(shí)現(xiàn)；同時(shí)配以先進(jìn)的電器控制柜和示教盒，其性能優(yōu)越、價(jià)格低廉、操作簡(jiǎn)便。能夠隨意連接油壓機(jī)、齒輪沖床、氣動(dòng)沖床、攻牙機(jī)、鉚釘機(jī)等，無論沖床噸位大小、機(jī)臺(tái)高低、都可連接，實(shí)現(xiàn)設(shè)備自由組合、全方位、多角度實(shí)現(xiàn)各種復(fù)雜沖壓動(dòng)作、翻轉(zhuǎn)、打廢料、側(cè)掛或斜放、堆料等，并適應(yīng)連續(xù)模、單機(jī)多模的工藝要求等。預(yù)存100組產(chǎn)品工藝信息、方便轉(zhuǎn)產(chǎn)。識(shí)別雙料和沖床兩次或多次沖壓，保護(hù)機(jī)器人、沖床和模具的安全并能實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程通訊。